平行轴定理（parallel axis theorem）能够很简易地，从刚体对于一支通过质心的直轴（质心轴）的转动惯量，计算出刚体对平行于质心轴的另外一支直轴的转动惯量。

让 代表刚体对于质心轴的转动惯量、 代表刚体的质量、 代表另外一支直轴 z'-轴与质心轴的垂直距离。那么，对于 z'-轴的转动惯量是

平行轴定理、垂直轴定理、伸展定则，这些工具都可以用来求得许多不同形状的物体的转动惯量。

平行轴定理也可以应用于面积二次矩（面积惯性矩）：

这里， 是对于 z-轴的面积惯性矩、 是对于平面质心轴的面积惯性矩、 是面积、 是 z-轴与质心轴的垂直距离。

In physics, the parallel axis theorem, also known as Huygens–Steiner theorem, or just as Steiner's theorem, after Christiaan Huygens and Jakob Steiner, can be used to determine the mass moment of inertia or the second moment of area of a rigid body about any axis, given the body's moment of inertia about a parallel axis through the object's center of gravity and the perpendicular distance between the axes.