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Then , the collinearity equation was transformed by the runway line and the image line equations coefficients.
依据摄像机共线方程,推导出了无人机位姿与跑道的世界坐标方程系数及像直线方程系数的关系.
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共线方程???描述目标点与其相应像点及投影中心三点共线的数学方程。???
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