罗伯特·巴登-鲍威尔男爵（Lord Robert Baden-Powell)于1908年成立了童子军（Boy Scouts)，童子军组织（Scouting)由此诞生。童子军协会（Scout Association)随后于1910年成立。如今，这一组织接纳年龄在6岁到25岁之间的青少年成为其队员。自1991年以来，童子军运动（Scout movement)的所有机构都接收女队员，但许多女孩子还是愿意参加女童子军协会（Guiding Association)。
最年幼的队员（6-8岁）称为海狸军（Beaver)，稍年长的队员（8-11岁）称为幼童军（Cub或Cub Scout)，其后是童子军（Scout)，最大年龄段的队员则称为深资童军（Venture Scout)，在美国又叫探险童子军（Explorers)。童子军运动的所有队员都要穿制服，还要作出以精神价值观、个人发展和助人为核心内容的承诺。童子军组织由志愿者管理，队员定期聚会，参加一系列室内和户外活动。
此外，有些童子军团体隶属童子军运动的独立分支，如侧重航空活动的空童军（Air Scout)和侧重航海活动的海童军（Sea Scout)。