?内手腕

...的3条操作臂顶端模拟人手腕，具有前、后、左、右、旋前、旋后和环转的功能，并还可顺时针或逆时针旋转，又称内手腕（Endowrist），比人手更灵活，在狭窄、复杂的环境中，能起到比人手和传统腹腔镜更好的效果。

?内腕

其摄像系统在主控台可产生稳定的三维（3D）立体图像，术野被放大10-20倍；器械末端为有7个自由度的内腕（Endowrist），并能按比例动作缩放，实现了操作的高度灵巧性和动作的绝对精确性，从而突破了传统胸腔镜技术的局限性[2]。