双支撑相
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?支撑相
...只脚与 地面接触．仿人型机器人的一个完整步行周期由单 脚支撑相（single support phase）、双脚支撑相 （double support phase）、从单脚支撑相向双脚支撑 万方数据 机器人 相过渡的着地相（contact phase）和从双脚支撑相向 单脚支撑相过渡的离地相（take—...
?双脚支撑期
double support phase 双脚支撑期...
双支撑阶段
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