?无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle)
...与开发日新月著。水下航行器作为人类进军海洋的主要工具之一,受复杂海洋环境的影响,其运动控制系统中的执行机构可能发生各种故障,使得人员与设备的安全受到威胁。在面临故障时水下航行器所采取的故障诊断和容错控制措施,对提高人员和设备的安全保障具有重要意义。国内外开展水下航行器的故障诊断与容错控制研究已逾二十年,而较为系统解决执行机构故障问题的研究方案尚少。鉴于此,本文开展常见回转体式和框体式无人水下航行器(UUV)执行机构的故障诊断与容错控制研究,分别就UUV运动控制系统线性与非线性动力学模型的故障估计与检测、回转体式和框体式UUV运动控制...