工具中心点
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?工具中心点
机械工程学报 成为影响系统测量精度的最主要因素，但可以通过修正连杆参数的方式加以补偿。以MD-H运动学模型为基础，建立机器人工具中心点(Tool center point, TCP)的基于相对定位精度的定位误差补偿模型，避免坐标在不同坐标系转换过程中产生精度损失。对与机器人测量姿态
?具中心点
刀具长度补偿
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