?发布

...PX4中间件主要由内置传感器的驱动和基于发布-订阅（publish-subscribe）的中间件组成，其中发布-订阅中间件用于将这些传感器与飞行控制运行的应用程序进行通讯连接。

?订阅

这就是设计模式中的observer(观察者)模式,上述的交互行为也称为publish-subscribe(发布--订阅):目标是通知的发布者,它发布通知并不需要知道谁是它的观察者,可以用任意数目的观察者订阅并接受通知.

?发布订阅

JMS提供了两种消息模型，peer-2-peer(点对点)以及publish-subscribe（发布订阅）模型。当采用点对点模型时，消息将发送到一个队列，该队列的消息只能被一个消费者消费。

?模式

结合发布一订阅模式（Publish-Subscribe），提高软件的可复用性和可维护性，既有效地满足了实际监控需求，又为将来软件功能的扩展和裁剪预留了接口。