?凯恩方法
...凯恩方法； 单刚体； PID 控制器 中图分类号：TP242． 2 文献标识码：A 7043（ 2012） 01010006 文章编号：1006- [gap=1178]Key words： parallel manipulator； dynamic model； computer aided method； Kane method； single rigid body； PID controller 与串联机器人相比， 并联机器人具有更高的推重 结构刚度、 控制精度和更低的惯性等优点， ...