grubler-kutzbach标准
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?平面机构自由度判别式
(2.1)式为平面机构自由度判别式(Grubler-Kutzbach criteria)： )()( 2) 1?( 3GAOPRPJJJJJNF+?++?= (2.1) 其中 FP表平面机构自由度，N 表机构杆件數，JR、JP、与 JO分别表示为旋转对、滑行...
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