?万向锁

...或者任何实体处于特定方向的矩阵。首先，需要建立一种默认的观察方向，通常情况下，头部沿着y轴方向，面部朝向为z轴负方向。当使用欧拉变换的时候，会出现所谓万向锁(Gimbal Lock),这种现象通常出现在旋转变换的时候出现，其中会缺少一个自由度。

[机]?常平架锁定

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?万向节死锁

但是也有致命的缺点，那就是Gimbal Lock（万向节死锁），要理解Gimbal Lock所说的情况，这可能有点不好理解，让我们看个现实中的场景。

?万向节锁

该算法比较直观，很容易理解，然而由于每个姿态更新周期都涉及大量的反三角函数运算，且存在万向节锁(Gimbal Lock)，因此在四旋翼上一般不直接用该方法进行姿态解算，而是将欧拉角法和四元数法相结合进行控制。